太清宫位于鹿邑县城东十里的太清宫镇，始建于东汉延熹八年。始名老子庙，为了纪念老子而建，唐开元十三年(公元725年)，玄宗李隆基正式改“紫极宫”为“太清宫”，并延续至今。唐开元年间，玄宗皇帝亲朝太清宫，亲手为五千言《道德经》作注，刻石立于太清宫。该碑至今犹存，和太清宫及其所余历代碑刻一起，于八六年列为河南省重点文物保护单位，于2001年又升格为全国重点文物保护单位。有唐一代，皇室常驻五百军士镇守太清宫。汉延熹八年（西元165年），桓帝刘志派中常侍管霸前来创建，始名老子庙。乾封元年（公元666年），唐高宗李治追封老子为“太上玄元皇帝”，并增建“紫极宫”、“太清楼”，改庙名为“玄元庙”。到武则天光宅元年（公元684年），又册封老子母为“先天太后”，在汉李母庙的基础上，扩建成洞霄宫，位置在太清宫北一里。至玄宗李隆基时，太清宫又有增建，规模达到鼎盛，占地八顷七十二亩，周围四十里，宫内建筑排列有序，琼楼玉宇，金碧辉煌。